Een nalatenschap zijn alle bezittingen en schulden, rechten en plichten, die door een erflater na zijn overlijden worden nagelaten. Het gaat daarbij niet alleen om de woning, hypotheek, inboedel en/of banktegoeden maar ook om de onderneming, waardepapieren, vergunningen, belastingschulden en bijvoorbeeld pensioenrechten. Een ander woord voor nalatenschap is erfenis.
De nalatenschap wordt afgewikkeld door een executeur of executeur afwikkelingsbewindvoerder. Door het testamentair aanwijzen van een executeur of een executeur afwikkelingsbewindvoerder wordt voorkomen dat de gezamenlijke erfgenamen de nalatenschap beheren. In een testament kan worden geregeld wie de bevoegdheid van executeur of executeur afwikkelingsbewindvoerder krijgt.